2006年09月26日

すすまん

論文書いてます(MIRU特集号)

HISで発表する人たちの発表練習が毎日あって全然進みません。
明日からは集中講義もあるし、やばいやばい。
9割方中身が同じ論文やからってたかをくくってたら
けっこう時間かかってるなぁ……。

新しく書き足した部分について。
N先生:「全体的に意味がわからないから、全体的に書き直してみて」
あー。

今日はがんばろう。
なんか人がいなくて開放的です。今日って平日ですよね?

ミーティング
相変わらずT君のは謎。

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posted by ひで at 11:06| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年09月12日

一段落→まとめ

一週間ぶりのミーティング。

ようやく曲率を使った関節位置推定が一段落!
ガウシアンフィルタ万歳!

今週はMIRU特集号のための原稿を書くのみ。
文章と図の体裁を整えて、ここ最近の進展を追加するのみ!
そして週末は研究室旅行!!

以下、今何やってるのかがあんまり周りに伝わってないみたいやし
自分のためにも最近の研究のまとめ。
全体ミーティングがあってもこれを翻訳すればOK♪

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posted by ひで at 01:21| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年09月06日

アロハシャツのうしろ姿

実験結果と元の映像と合成するツールを作りました。
結果はいまいちやけど、こんなんなります。

5カメの映像+関節位置plot

ヒザとかにある点が推定された関節位置を表してます。
とりあえずこれでモーキャプに見える。見えろ。

まだまだあやしい部分がいっぱいで、何から手をつけるべきか……。
以下、自分用まとめ。
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posted by ひで at 02:09| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年08月31日

シルエット

前々からやろうと思ってた、背景差分処理の修正と
テスト用の新プログラムの作成。

iPod風丞太郎.jpg
(画像はイメージです。)
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2006年08月29日

数学ニガテ

ミーティングってことで早起きして、
まともに報告できるようにちょっとだけ進展させました。
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2006年08月22日

アロハシャツ3D

クリスのプログラムを使ってみるテスト。
すごいなこれ!

chris3d_2.JPG

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2006年08月21日

うさんくさい結果→あやしい結果

うさんくさかったスプライン曲線の曲率が、
かなりあやしい方向に。
割とまっすぐなのに曲率が高く出る場所がちらほら。

エヌ先生にも同じことをやってもらって
どういう結果がでるのか調べてみます。

それは任せてしまって、他の未解決問題へGO。

(カテゴリ「研究」はほとんど自分用のメモです。
話がおもんなくても諦めてください。)
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posted by ひで at 23:18| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年08月19日

過疎とHMD

盆休みの雰囲気が覚めやらぬ研究室。
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2006年08月18日

酔拳でもありません

研究室のホームページの自分トコに
研究結果ビデオを1つ追加。

だいたいこんな感じです↓

s_174.jpg

これくらいなら一応モーキャプに見える。見えろ。
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posted by ひで at 11:54| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年08月11日

小ミーティング

夏は木曜日もミーティングになった。
なんか報告しないと気まずいからプレッシャーがかかる。
このプレッシャーも原動力なんやろなー。

あやしいスプライン
あやしいながらも制御点を使ったスプラインの結果がいい感じ。
スケルトンにガウスフィルタをかけて滑らかにしてみたら
さらに良くなりました。

ちょっと端の部分で式に過不足があるみたいやけど、
なぜか最終的に手首とか足首がきれいに出る。これって偶然?
スプラインの計算の問題で手首付近で曲率が高くなるだけかもしれないから
どこまで正しくできてるか調査します。
腕を伸ばしっぱなしやと関節位置が出せないはずってとこも確認したいし
体に触れたときのスケルトンの変化をもう少し確認します。

その後はまたグラフマッチングに戻りそう。
やっぱりもっと適切なマッチングのアルゴリズムを考えるべきかもしれんし
めんどくさいことがいろいろ。

パラメータファイル
クリスが作ってた、ファイルに書いたパラメータを実行時に読み込む関数。
これは便利そう。

今までは閾値とかの定数を書き換えるたびにコンパイルしてて
無駄に時間かかってた。
ファイルだけいじってパラメータを書き換えれたら
いろんな条件で実験できるようになってもっと生産性あがりそう。
実装はシンプルなやり方でいい感じ。今までめんどくさくて作ってなかったけど
見本ができたからこれをパクってみようかと。

今の研究で使ってるプログラムはこんな感じ。
ビデオ撮影、ビデオ→画像変換、ボリュームの復元、細線化、
スケルトン→グラフ、グラフマッチング、スケルトンラベル付け、関節位置推定。
多いなー。コマンド一つで撮影→モーションってできたらもっとクール。

そのときパラメータを統一しておかないとまずいから
(ある処理と後の処理で想定してるボクセルのサイズが違うとか困る)
一つのファイルに書いておくのは確実かな。
パラメータ変えまくりたいときもこれで自動で変えれるし。

その他ツール
撮影プログラムが吐き出すvidファイルをaviに変換しようと
OpenCVのプログラム例を見ながらあれこれやってみるけど
実行時にエラーが出て失敗続き。なんで??

あとは背景差分の閾値を決めるのに処理結果を画面に映しながら
閾値を調整するとかできると便利やし、OpenCVをちゃんと使えないと。

nafさんのBVHビューアも視点移動できるようにして
出力されたBVHをまともに眺めてみたい。特にカメラ視点は重要!

夏の間にやることがいっぱいあるかも。
てか最近記事が長ー!
posted by ひで at 02:25| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年08月10日

scheisse

scheisse
昨日DSでビデオ撮ってたとき、画面を見てたクリスが爆笑してた。

「ここに書いてある"scheisse"って、英語の"shit"のドイツ語版だよ!」

あららー。しかもこれ毎回出るんやけど。
たぶんステファニー(昔来てた留学生)がエラーのときの
メッセージを消し忘れたんじゃないかとか。

毎回「くそっ!」って言いつづけるシステムw

ビデオの同期
それとは別の問題で、ビデオの最初の1秒間だけ
8台のカメラの映像がずれるのを放置してたのを思い出して、
その辺クリス他関係する人らにメール。
英語のメールって時間かかりまくる。打ち上げの案内も苦労した。

ビデオ撮影用のプログラムを読解してエヌ先生に確認。
最初の1秒は撮影をストップして、そして時が動き出すように
作り変えればいいっぽいです。「同時」に動かすってなかなか大変らしい。
去年からわかってて後回しにしてたけど、
クリスの新ボリューム作成システムでこれが命取りにならないように。

ニュースプライン成功?
先週から話が全然進んでなかったスプライン曲線の作り方の変更を
ミーティングで言ってたスケルトンの平滑化も含めて完成。

新しく撮ったまたしても意味不明なビデオで実験したら、
なんかびっくりうまくいくんですけど。これはおもしろい。
でもよく見ると途中経過は微妙……なんでうまく行ったん?
とりあえずミーティングで見せてみよう。
posted by ひで at 01:10| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年08月02日

全体ミーティング

昼から晩まで全員が研究の進捗状況を発表。
1人12分の割り当てのはずが、どんどん時間が押していきました。

B4
B4はテーマを絞らないとめっちゃ話がし辛そう。
適当に決めたらいいや…そんな風に考えていた時期が僕にもありました。
特にモデリングチームのB4の2人には何かおもろいことして欲しいんやけど、
今の考えてるっていうテーマはなんか不思議な感じがする。
うちのチームはエヌ先生の意見に影響を受けて偏るのが難点かな。
俺もかなりそういうとこあるけど。

で、エム川さんだけは割と早くから決まってて、
さらに院試も受けんしで一番順調っぽい?
実装が苦手そうやし、早めに動けてちょうどよかったっぽい。

先生方
んで先生らの発表は全体ミーティングでははじめて聞いたかも。
なんか授業とよくかぶってたし。みなさん割と適当で。
予定を見てると北大やら海外やらあちこちに行くみたいで
若干うらやましい。出張とはいえ公費であちこち回れるのはいい。

M2,M1
Mの人たちはそろそろ同じような話で飽きてきました。お互い様かな。
いきなり劇的に変わるわけないやんってわかってるけど。
認識系っておもしろそうやからエヌ君のSVMとかには興味津々。
で、時間が押しまくってたからフーリエ変換の結果が気になりつつも次へ。
エイチ君の提案する文字入力は、相変わらずのコメントの嵐。

自分のはあまりコメントがなくて残念。
スプライン関係がわかる人に何か言われたらよかったのに。

過去ミーティング資料
ここ半年の研究をまとめるついでに、去年の春からの資料を見てました。
手作り人間モデルの細線化とかおもろい。そしたら数ヶ月ごとに転機があって、
それらを経て今のとこまできたんやな〜って実感。

すると最初にスケルトンを出すのにエヌ先生に進められた、
”Principal Curve”が目に入った。これか!!点群の中心を通る曲線です。
スプラインフィッティングがダメなときの最強の手段が出てきました。
当時は「枝分かれしてる人間の体には使えん」って言って捨ててたけど、
今なら枝別い分けれるから問題なし。これって曲率出せるんかな。
posted by ひで at 02:42| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月31日

今週ものっけから眠いです。

いやー3番カメラの配線が直ったはずって聞いてて
スタジオ行ったら4,5,6,7が死んでて今日は無駄足でした。
てか平日のうちに試してなかったのが悪いか。

とりあえずプログラムの方くらいは進めないと……今から……?
posted by ひで at 01:29| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月30日

カメラが

動かなーい☆
4/8が死亡。どうしろと?
posted by ひで at 18:23| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月28日

あれもこれも

夕方は遊んでたりするから何もしてないみたい。
一応「毎日あれこれ考えてはいます」って
アピールのためにいろいろ書きます。
一日研究室にいてこんなことをやったり考えたり。

曲率の出方が規則的過ぎる件について
今はスプラインを作るときに、スケルトン中の点を取ってきて
それを途中で通る点(ノットと呼ぶらしい)として指定してるんやけど
これだと間隔を縮めると線がくにゃくにゃになり、
広げるとのっぺりしすぎて元のスケルトンが生かせない。
しかもノットとの距離で曲率が決まってしまって、
関節位置は全然うまく出ないみたい。
不自然に規則的に極大点が並んで、関節が等間隔に現れてしまう。

別の方法でのスプライン
というわけでスプラインのプロ、エス氏に相談したところ
スケルトン中の点をノットではなく制御点とすればいいかもとのこと。
3次のスプラインは4つの制御点から作られてうんぬんの解説と、
本を紹介してもらった。頼りになります。

見せてもらったプログラムでは、確かに曲線が4点の中に入る形になるから
必要以上にうねることもないし、うまくスケルトンを近似できそう。
しかも計算するべきとこは案外似たような書き方ができるから
修正個所も最低限。すばらしい。

細線化のスピードアップ
今使ってる名古屋大の人のライブラリ「MIST」のソースをのぞくと、
去年俺が作ったのとほぼ同じ(というか齋藤先生の論文のまんま)でした。

剣持先生が言うには、おそらく一番計算のしんどい消去可能性の判定が
「近傍パターン→消去可能性」のルックアップテーブルを持ってれば速いと。
2^26個のパターンとなると微妙にきついかと思ったけど、
そうでもないかな。研究の本質じゃないけどひまを見つけてやりたいところ。

ライバルの研究
I内研の人のMIRUの論文を読んでたら、すごい難しげなことやってる。
ああいう数式だらけの大嫌いです。わけわからん。
俺のは数式がなさ過ぎるけど……。
好き嫌いは別にして、よくできてるっぽいです。

関節の動きで皮膚が変形する部分をうまくモデル化してて、
モデル内で鎖骨に対応する部分とかも関節を作ってあるから
複雑な肩周りの関節に関しても姿勢推定できるとか。
「関節の変形→皮膚の変形」の部分のモデルがどれだけ信頼できるかが
一番あやしいところ。でもそれさえクリアすれば今まで見た中で
一番正確に姿勢をモデリングできてるんじゃないかと。

うちの研究と棲み分けするとすれば、スピードかな。
すさまじい計算がいるんじゃないかと思うけどどうなんやろ。

画像を見てると、うちのと似た青い背景のスタジオ使ってました。
確率モデルを使ってキレイに背景差分を取る方法を使ってたけど、
この辺はCリスがうまくやってくれることを期待して。

エイチ君の実験
文字入力+3次元空間でのナビゲーションが行えるデバイス「e-ma」の評価。
ナビゲーションはともかく、まずは文字がどれくらい速く打てるのかを実験。
決められた文章をひたすら打ち込む。

携帯チックにボタンを連打して文字を決めるタイプで、
初めて使うしさすがにキーボードよりだいぶ遅い。
でも別のデバイス(片手で文字を打つタイプ)よりは速く、
俺の分の結果としてはめでたしということらしい。

てか両手使ってるんやから速くてあたり前かもね……。
今までにないコンセプトのものやから普通に時間だけ比べても
しょうがなくて、その辺どうまとめるんやろうな。

以上です。
案外今日も何かと動いてる自分に安心。
新スプラインの実装もしてしまえたらどれだけよかったことか。
posted by ひで at 01:23| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月27日

ジェームズ引退?

ひねもすデバッグ
あれこれ調べてるうちに、バグが見えてきました。

一つは型の間違い。割り算で整数と小数をごっちゃにしててしまって
計算結果がおかしくなる、ベタな間違い。
よくやります。いまいち暗黙の型変換のルールがわかってません。

もう一つはソートの順番間違い。
大きいものから取り出すはずが、小さい順に並べて頭から取り出してた……。
アホすぎて言葉もでない。

この辺を直して、推定された関節位置をプロットしてみると
いかにもそれっぽい。今度はむしろそれっぽ過ぎる。
制御点のとりかたで曲率の値が大きく変わるってことかな。
まだ試してみた条件が少ないから、あれこれやってみる必要がありそうです。

ジェームズ再び受難→そして引退へ
とりあえずその結果をジェームズ(Poser付属人体モデル)に食わせると、
やっぱり腰が180度ねじれて悲惨な映像になる……。

こっちが想定してる体の関節と、ジェームズが持ってる関節では
構造(位置や個数)が違うみたいです。
もちろんどっちのモデルも体の関節を全部表現してるわけじゃなくて、
胴体は両腕や両足の付け根を1点ずつであらわしたり
肩、肘、手首はあるけど指先までは想定してなかったりします。
肋骨とかも同様に無視してます。

で、その関節の対応が取れなかったら運動データ(BVHファイル)を
読み込ませてもまともな姿勢になるわけもないと。
だからもうこいつは使えないな。さよなら。

意外と困難な評価
まったく同じ構造のモデルがPoserには見当たらなかったので、
naf君の作ったBVHの関節構造にあわせて円筒を作るプログラムで
それなりに出来てることを確認したいところ。
となると、やっぱり元のカメラの視点から眺めたいなぁ……よろしく。
むしろ今の部分をくれたら視点変更は自分で作るよ。

で、見た目はともかく結果をどう定量評価するかがネック。
関節角の視点で定量評価したものはほとんど見当たらないから、
ちゃんとやっておけばいい感じ。他の研究者から目安にもしてもらえるし。

MIRUで他の人に聞いても、やっぱりちゃんと評価するには
マーカを使う精度のいいモーションキャプチャと同時に撮影して
比較するしかないだろうと。でもかなり大変そう。
吹田のモーションキャプチャでやってみたいです。できるのかな?

そこまでせずに今自分でできそうな範囲で考えてるのは、
次のような流れでシミュレーションデータを使う方法。

人体3Dモデル+BVH
    ↓   <カメラパラメータを用いてレンダリング
  人物画像
    ↓   <背景差分、視体積交差法
ボリュームデータ
    ↓   <my手法
   BVH

これと元のBVHとで誤差を比べる。どう比べればいいのか??
評価について考えると、理系の中で一番答えや結果があいまいなのは
もしかしたら情報の分野じゃないかと思う。

とりあえず、見た目にちゃんと出来てることを目指します。
posted by ひで at 01:31| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月26日

再開

発表も終わって、前からやりかけてた研究の続きを再開。
「スケルトン→関節位置」の部分。

今まで撮影した映像で手首の位置がはっきりわかる(しっかり曲げてる)
ものが一つもなくて、そういう画像を使ってみて
うまく手首が出せるかを確認したいところ。
Cリスの実験ために、派手なアロハシャツを着て撮影します。
カメラも復活して8台になったし。

手首はそれからとして、他の部分を確認してると、何かおかしい。
出来上がった全身の関節位置をジェームズに当てはめると
なぜか腰が180度折れてるんですけど。
「ん〜?まちがったかな?」状態です。
また人工データを食わせて実験してみるかな。

あーこの辺をさらっと解決できてればMIRUで発表できたのに。
もったいないな。あと一息な感じ。
早くジェームズが俺の動きについてこれるように頑張ります。

細線化もできれば高速化して、ReebGraph派の東大の人とは
別の点でしっかりアピールしたいとこです。
原理的にはまだまだ速くなりそう。ただここは優先順位低めかも。

そしてなにやら来年は国際会議の予感。まいったな。
やっぱりゲーム時間をなくして集中するしかない。
posted by ひで at 00:27| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月22日

MIRU2006終了!

細線化議論
ポスターセッションではまず剣持先生のところに。
細線化のことを調べてるとよく聞く名前で、
初めてお会いしたけど精神的にすげー若い女性でした。
若々しい顔、表情、しゃべり方と、グレーになってきてる髪が
いい方向にアンバランス。そしていいキャラでした。

今回は細線化に必要な理論を提案してて、かなり複雑で、
結局齋藤先生・先生の細線化とは何が違うのかわからずじまい。
「これ使っても別に速くはならないよ」って言われたから、
あまり深い内容には食いつかずに終わりました。ちょっと後悔。
予習してればよかったけど、彼女が来ることもチェックできてませんでした。

「むしろ私の方からT中君に質問したかったの」と、
おとといの俺のオーラル発表を聴いてもらえてて、逆に質問される側にw
やはりタイトルに『細線化』が入ってたせいかな。お互い様な食いつき。
「あんなにキレイに細線化できないでしょ?ヒゲはどうしてるの?」とか、
「君の場合は出したい結果(人のスケルトン)があるんだから、
細線化の段階でその知識を使うべきだよ」とかのアドバイスもいただいて
参考になりました。
どの段階でどこまでの知識を使うのかはいまだに迷ってます。
人以外でもモーキャプできればすごくうれしいはずで……。

細線化の高速化も少しだけやったほうがいいかな。
あらかじめ計算できるところが多いわけやし、
力任せに計算結果を全部集めて。
第2の速度のボトルネックが細線化やし。

ライバル出現!
H君に言われて地下のポスターを見に行くと、ほとんど同じ人体姿勢推定手法が!

人のメッシュデータからReebグラフを作ってスケルトンを出し、
あとは前後フレームでスケルトンをうまくフィッティングさせていくと。
こっちでのグラフ構造を、もっと細かく作っていくと同じかな。
スケルトンのフィッティングは発想として考えたけど、
実現がめんどくさくて敬遠してました。今後必要かな。

こっちは接触関係を事例として集めておくけど、
彼らのはダイナミックに構造の変化を更新していくってことで
おそらく彼の手法の方が適応範囲が広そう。なんで最終日にポスター発表なのか。
追跡する点を決めるのに手動が入るのはあまり気に食わないけど、
逆に人の知識をまったく用いずに済ませてるのがすばらしい。
その点では俺の去年の研究初期の目標が、今この人がやってることに近い。
この動的な更新はいいね。モデルグラフのデータベースを
なんとか自動更新しながら学習してくれればまさに事例ベース。

一通りこっちの手の内を明かして、あるあるwな会話をして、
結局お互い似たような問題を抱えてるなーと確認しあった感じでした。

それにしてもReebグラフは最近の流行なのか。
点群の全点から全点への測地線距離の合計なんて、
面倒な計算やってられんよ普通。実際遅いらしい。
実用性で優位に立てればそれなりの価値は出るかな。

MIRU2006終了!
いろいろと情報を得れたし来たかいがありました。
今日の上記二つはほんとに予想外の収穫で、
今後の方針を決めるのにだいぶ影響をもらいました。

・細線化の見直し(速度重視の処理,人体知識の利用)
・スケルトンの位置関係の考慮(トポロジのみの限界)
・人体知識の利用範囲(一般性vs正確性)
・評価方法(モーキャプ&提案手法の同時撮影)

というわけで、来週からもあれこれをなんとかします。
posted by ひで at 02:36| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月19日

MIRU発表終了!

終わった!!!
いやー3桁の人前で話するのは緊張する。
話が飛んだり瞬間的にテンパったりしたけど
致命的なミスはなく質問も最後の以外は想定の範囲内で、
なんかうまく終えられたと思ってます。

たいていお酒を飲むとおなかを冷やして壊すから、
たいてい学会に行くと晩は飲むから、もちろん昨日も飲んだから、
今日は朝からおなかが痛くてやばかったです。
寝るのも遅かったしもう死ぬかと。

やー卒論ほどじゃないけど終わった感があって、ちょっと爽快。
願わくは客席を眺めながら話ができる余裕が欲しい。
この辺も含めて、まあ部内ソロ発表と同じレベルですな。

反省点
・マイクの使い方がヘタ。子音をやたらと拾うのはマイクのせい?
 その辺気にしてたり、話しながら手を動かすから音量が揺らぎまくり。
・一度練習を撮影してみて、自分を客観的に見るべし。
・話についていきにくいから、わかりやすく。特に実験は
 手順を追って説明しないと何をどうしたらどうなったのやらさっぱり。
・スライドをトップダウンに箇条書きするのもいいけど、もっと
 デザインに気を配って、情報の羅列にならないように。
posted by ひで at 22:04| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月18日

時は加速する

やっと少しエンジンがかかって、図の整理や話の確認をしました。
こんなの金曜にやっとけって話。
ビデオの画質がが粗いって言われて気づいたけど、解像度が変に低い。
上げてみたら今度は動きがカクカクになって途中で止まったり……。
あらら。明日なんとかしないと。これも昨日やってれば今日直せたしなー。
昨日おとといの自分を殴りに行きたいくらいダメな過ごし方してて、
それでも3時まで昼寝してたりした今日の自分も最悪でした。

発表練習の時に言われたことと自分で考えたことを思い返すと、
いかに研究をサボり気味かが見えてきた。
暫定的にこうしとこうって決めた部分をいつまでも引きずってて、
その部分は実験も含めてつっこみどころ満載。
実はそれは最初からの方針「とりあえずやれるとこまでやってみよう」
ってのがあるんやけど、発表するとなるとなかなか辛い。
すでに提出した論文と今の研究で食い違いがあったりするし……。

あと一歩だけ進めば最後まで実装が完成するから、
そしたらないがしろにしてきた部分をきっちりやりましょう。

やっぱりM1になってから進行がカメです。
4回生のころはもっとキビキビしてた!
posted by ひで at 02:34| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月15日

発表練習2回目、3回目

今度は内容をディープにしてみました。
発表前にエヌ先生に資料を見せたら、案の定改善すべきとこが。

発表してみて感じたのはちゃんと話すことを煮詰めないと
自分の言ってることに確信が無いままじゃあかんなー。
話の流れが身についてたら接続詞を間違えるとかありえへんはず。
んで接続詞の無い話ってのは非常に聞きにくい。

卒論発表のときみたいに必死な練習が必要。
あと4日あるし、まだ直せるとこもあるし、もうちょっとです。
今朝はしっかり寝たし、体調も良好。
posted by ひで at 02:07| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月13日

新ビデオ

新しい実験結果のビデオ作りました。
例のラジオ体操の前後をカットしました。

研究室のホームページ→メンバー→(名前)→Experiment(4)
に置いてあります。

実験自体は4月やから新しいって言ってもちょっと古い。
でもプログラムが新しくなってるから、結果自体は新しいはずです。
カメラが壊れてるのと、どういう動きをとるかで迷って
あんまり撮影してませんでした。
だれか踊りとかヨガとかを習ってきてください。

ビデオの編集って始めて。編集って言っても
サイズを調整して重ね合わせただけやけど、プレミアは使いやすい。


こんなことばっかしてる場合じゃなくて、
昨日指摘されたとこをガンガン直さないと……。
posted by ひで at 13:53| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

発表練習1回目

なんとかかんとかスライドを作って、練習。
今までの発表より時間が長い(20分)からと
前半をゆっくり説明してたら全然時間が足りなくなった。
最後の5分は省略の連発で悲惨なことに……。

内容については
いらないことは言い過ぎで肝心なことは言わな過ぎと。
話のターゲットを間違ってて、もっと詳しい話をしろとのこと。
あとは話の流れが悪いと。まずは前半をいろいろ切り捨てよう。

1ページずつのチェックが入って、
これ以上一人で考えてもきっと同じことを言われるだろうことを
一通り全部指摘されたから、これでまた一歩前進!

あとは実験結果をちゃんと載せないと。
例のラジオ体操の様子から、わかりやすい部分を抜粋。
M先生の動いてる様子も使うかな。


次回は明後日。
ちょっと死にそう。
posted by ひで at 01:19| Comment(4) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月12日

人をうまく使うとか

明日は発表練習。やばいです。
今日は発表資料を作り始めて(遅すぎる)、
途中で悩んであまり進まず。
やっぱりこういうときは共著者の誰かを捕まえて相談すべきか。

そして何より実験が足りてない。
普段から考えてやっとくべきなのと、
「普段から『こういう実験はやらなくていいのか』と周りに言われるように」
できればよかったかもしれない。

今メインで使ってる実験データは自分を撮影した640フレームの動画。
けっこうすることがなくて動き回ったあげく
カメラの視界外に出たりしてまずいとこもチラホラ。
それに他の人の撮影からのデータもやっぱり示さないと……。

爪を切りました。あと一週間本気モードで。
明日は朝からてんやわんわしよう。
posted by ひで at 01:30| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月11日

詰まってきた

主に日程が。来週は発表ですよ!

今日は何をするかがあいまいなまま
いろんなことに手をつけかけたもののあまり何もできず。
でも半年前の因縁のバグを1つつぶしたのはちょっとした進歩!

まだ新しい方のプログラムがおかしいのと、
それまでのいろんな処理でのちょっとしたエラーが積み重なって
実験結果がうまく出せてない。明後日発表練習するのに。
ここ1ヶ月分の進歩が最後で詰まって全然見せれないのは
ちょっと情けない話。甘すぎた。


明日はミーティングやって、
クリスの背景差分アルゴリズムを実装してみて
今まで撮ったビデオ使って実験してみて、
なるべくうまくいった結果を探す。
その上で発表資料作って発表の話を考える。

4限は授業あるし5限はTAあるし、多少無茶なスケジュールです。
今回の発表はうちの研究室では一人だけ前に出ての口頭発表なので
一人で必死になってます。
posted by ひで at 01:37| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月08日

K野研見学

吹田にある研究室に、うちの講師N先生の講演および研究室見学に。

モーションキャプチャすげー。
Viconのやつより準備もはるかに簡単で、エラー回復も一瞬。
どこのなんてやつか聞きそびれた。
十分なキャプチャ範囲もあるし、文句なしです。

でも文句をつけないと俺の研究終了です。
ちょっと身に付けるものが多いのが難点なのかな。
専用スーツに着替えてくる必要はあるし、
あちこちにコードがあるから転げまわったりできない。
そのへんが必要な応用って……なんやろね。

向こうでは人の動きを測定してそのまま使うのはもちろん、
プロのいい動きデータベースからとってきた
キレイな動作に置き換えたりしてました。

他にはキューブを組み合わせていろんな動作をさせるやつとか
手動とシミュレーションを組み合わせた木の3Dモデル生成とか
絵画からの形状とテクスチャの抽出?とか
イリュージョンホールを用いた研究とか
ものやシステムを実際に作って動かす研究が多くて楽しそうでした。
やっぱり目に見えるってことは超重要。
posted by ひで at 00:47| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月07日

ジェームズの受難

なんとかモーションデータ(BVHファイル)を
作成するところまでこぎつけた。

…とそのはずが、ひたすらエラー。雲行きが怪しい。
モデルのジェームズ君の腰が180度曲がりました。

どうやら最近やってるとこの二つ前の処理がおかしいみたい。
去年作って半年前に改良してたプログラムをのぞいてみる。
ここはもう卒業まで触れずに済ませたかったのに……。
それくらい混乱してる処理がごちゃごちゃと。

来週の発表練習に間に合わせるには
なんとか直して結果を出すか、ちょっと古い結果を使うか。
こないだからいろいろやって進んでるから
できればこの部分の結果は載せたい!


今日はN君の実験データを取りつつ帰りました。
太ももに角度加速度センサをくっつけて、かばんの中でボタンを押したり
なんかこれ不審者っぽい……orz
以前はさらに靴にも機械がついてて、
まるで盗撮でもしてるみたいでかなりやばかったです。
posted by ひで at 01:52| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月05日

英会話

カナディアンの学生が研究室を見学に。

研究の紹介ってことで用意してたけど喋りが全然ダメで
ほとんどわけのわからんことを口走って終わりました。
話しながら「あれなんて単語やっけ?」とか
「主語を何にして話せばいいんやろ?」とか
そんなことばっかり考えて、わけがわからん状態に。

「英会話で一番大事なのは単語とフレーズの知識」って確かにそう思う。
知らないことはどうあがいても話せない。
言葉を思い出してると話のリズムも止まりまくる。

話すことをほぼ全部決めておいて、なるべく話し方も
固定してた方が楽そう。

あと、英語は最初の1,2語を聞き飛ばすと
質問されてるのか意見を言ってるのか、どう反応していいかわからん。
最初に疑問符やらがくるのに語尾があんまりあがらないからね。

あーほんの4,5分でめっちゃ疲れた。
posted by ひで at 14:30| Comment(4) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月04日

目をつむろう。

進捗
元の曲線を1/nずつきっちり分割する点を内分とかから計算。
これでスケルトンをスプライン曲線で近似する部分が完成。
微妙に曲率の値があやしいけど、目をつむろう。

さらに曲率の極大になる点をスプライン中から探す部分に着手。
極大の取り方が左右の点より大きければOKって
ちょっとてきとうすぎる計算やけど、目をつむろう。


次は各フレームのスケルトンについて、対応する極大点の位置を探せば
それが関節の位置になって、あとはN先生の関数にぶち込めばOK!
ようやくある程度完成かな。

手足・頭と体の接触が無い場合はこれでもう
目標にしてたモーキャプが出来上がる!
バラバラに作ったプログラムをそれぞれ実行しては
ファイルを移動したりする必要があるし、
最終的にいらない中間ファイルが鬼のように出てくるし、
システムとしては不完全かも。この辺の整理はちょっと大変そう。
何より一番の課題の接触したときの対応がいまいちやけど、目をつむろう。

毎月毎週毎日あとあれをすればOKとか
ここは今は目をつむろうとか
そんなこと言ってたけど、
なんとか前進してるみたいで。よかった。

今日と明日
今日は眠すぎて早めに帰ってきました。
明日は研究室に客が来て、あれこれ見せないと。
てか撮影スタジオ使うの一ヶ月ぶりなんやけど大丈夫なんかな。
posted by ひで at 23:48| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

一歩前進の予感

夕方からミーティング。
曲率の値がおかしい部分を見せると、
N先生とSいとうさんから点を取る間隔が違う部分が怪しいとの指摘。
そりあえずその部分を無視してみたら、ものすごいそれっぽいグラフに!
すばらしい!
あとはちゃんと間隔が揃うように長さを計算すればOKかな。

これで標準モデルができる=関節の間の長さが決まる
→各フレームの姿勢推定が可能に!!
……なったらいいなぁ。

そいや腕が体について消えちゃう場合のフォローが全然できてない…orz
キレイなデータでキレイな結果を作れたら
発表にもインパクトと説得力が出るんやけど
ちょっとしたノイズ・エラーがでてきてどうしてもムズかしいな。

来週の発表練習がちゃんとできるようになんとかしよう。
posted by ひで at 00:31| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年07月01日

忙しめな午後

デバッグ
わけのわからんバグが二つ。
一つはグラフのノードに付けた番号と
ノードの集合の配列のインデックスを取り違えてたっていう単純なミス。
かなり見つけづらかった。

もう一つは曲率の計算の値があってるのか怪しい。
点を逆からたどって見ても、なぜか曲率の値は逆の順番になってない気がする。
正解がわからないからこっちはかなり厄介。

輪講
なにやら協調作業のシステムの話。って87年の論文やん!古!
おかげで何をいまさらって話か、もしくは質問できないくらい
意味がよくわからない話が多かった。

Kさんの発表練習
構成をがらりと変えて、作ったビューアを動かしてる様子や
実験データのグラフやらが増えてた。
ゆっくり話さないと聞こえないってことと、
また「話の大まかな流れが……」とのつっこみ。

もう2週間もすればこっちもバリバリ発表練習してるわけか。
けっこうやばいな。
posted by ひで at 01:50| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月29日

足踏みんぐ

プログラムの実装が一歩進んだかと思ったら
どうやらうまくいってない?
はっきりとどこがどうおかしいかはわからないけど
結果の値がおかしく見える。

点列の順番を逆にしたのに、
各点での曲率の値が逆順になってない……。
どういうこっちゃ。
posted by ひで at 00:12| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月28日

KさんのDiCoMo発表練習

人の発表中に失笑や嘲笑を漏らすな、と。雰囲気悪いな。

それはさておき、発表へのコメントの中で
せっかくなら使ってるとこを見せろとの声が何回か。
確かに「こうやってる」より「こんなんできた」の方が大事な研究なのかな?

俺のは手法の話で「こうやってる」に近いから
『入力→処理結果&応用例』は後回しでいいかもしれない。

スライドについては、高橋メソッドはどうでしょう。
ダメですかそうですか。
posted by ひで at 01:57| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月27日

ミーティングのみ

まずはスプライン曲線をフィットさせたスケルトンを見せる。
スプラインにするときに何点かおきにピックアップするせいで
端が切れてしまう。ひどいときは8cmずれるから致命的。
多少無理にでも両端の点まで入れないと。
点が縦に並ぶか斜めに並ぶかで間隔もばらつくし
このあたりの計算をちゃんとやると骨が折れる。

次の処理について、
「閾値で曲率の高いとこを選んで全フレームから集めるより
全フレーム分の曲率を合計してから閾値で選んだら?」と
N先生からのアドバイス。先週俺がそうしようかと言ったときは
「線形でない数値を足したら意味の無い数値になるからやめた方がいい」って
言ってたのはなんだったんでしょう??
まあ思ってた方針に進めるからOKということで。
先生と研究の話をするとすれ違うことが多い気がする。


夕方またゲームしてしまって、時間がどんどん押してる。
しばらく研究室内でのゲームを封印します。
posted by ひで at 01:15| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月24日

プレゼンテクニック

高橋メソッド

これはすごい。
MIRUの発表に使ったらN先生にしばかれるかな。
posted by ひで at 16:41| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

うねるスケルトン

今日はエンジンがかかって好調でした。
なぜかノートパソコン使うとはかどる。

B-Spline曲線
朝からスケルトンをスプライン曲線で近似するプログラムの実装。

とりあえず細かいところは目をつぶって、
点列をぶちこんで曲線を作って出力してみる……あれ?全部座標が0。
スプラインのプログラムを書いた斎藤さんに聞いてみると、
ありえへん式の間違いと、呼び忘れてる関数を発見してくれた。
同じ数をプラスマイナスして0になってあれ???って、
もうなにやってたんやら。

うねるスケルトン……キモい。
結果の曲線はありえへんくらいうねうねしてて、
途中の点を間引いたりしてやっとそれっぽい形に。
曲率ごとに色分けしてやると、確かに曲がってるところが赤く見えて
その辺の値を閾値にして関節の候補が出せそうです。

細線化でスケルトンを出したときも思ったけど、
自然な曲線になったから、まるで落書きみたいでかなり笑えました。
いや、最後は折れ線になるから大丈夫大丈夫。

次にすること
とりあえず曲線にする部分はうまくできたから
あとは頭なら頭、腕なら腕で関節候補を全フレームから集めてきて
統計情報を作ろう。その前に、点列の先頭と末尾の順番を決めて
逆になってるやつを入れ替えないと。
土日にちょっとは進むかな。
posted by ひで at 01:32| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月23日

停滞気味

今週は月曜からかなり忙しめで
気が付いたらほとんど何もできてないです。

昨日今日はせめて効率を上げれるかもと思って
研究室のノートパソコンを引っ張り出して
ソフトあれこれ(Sleipnir, VC++.net, OpenGL, OpenCV)入れたり
バッテリーつけたりして、いつどこでも研究できる状態に。

今まではプレゼン用にしか使ってなかったけど
たいていこのパソコンで済ませられそうで
今メインで使ってるデスクトップPCはなくてもいいかも。
メッセンジャー用かw

とにかくこれで、研究が進まない言い訳がまた一つ減らせた。

でも最大の敵は、ゲームキューブとPS2。
明日は夕方から輪講と、そのあとの定例ゲーム大会……?
夕方までにどれだけ頑張れるかが重要。
posted by ひで at 00:33| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月22日

全体ミーティング

総評
S藤さんがミーティング中に
このブログをこっちに見せながらにやにやしてました。

自分の話
3分って短さはちょうどよかったけど、
資料の章立てがうまくいってないのと
話の深さを決めてなかったからアドリブがうまくいかず、
何から何までどう話したらいいか戸惑いつつしゃべってました。
緊張にはそんなに弱くないから、
もっと頭の中で話を組み立ててしゃべらないと。

あとちゃんとエンジンかけて研究を進めないと。
posted by ひで at 01:11| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月21日

明日は全体ミーティング

前回からあっという間に一月経った。
報告することが少ないから準備が楽って最悪やなー。
これからの一ヶ月はMIRUに向けてのかなりの頑張りどころ。
posted by ひで at 00:48| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月20日

曲率

スケルトンの枝(3次元空間中での点の集まりで表現されてる)から
よく曲がってるところをとりだすのに、
点列をスプライン曲線で近似してやれば
微分が出来るから数学的に曲率が計算できるとか。
この方向で。Sさんにいくつかの点からスプライン曲線を作るプログラムを
もらったから、これを2次元から3次元に拡張すればOK。

ミーティングを重ねるにつれてB4のテーマが固まりつつあるけど、
災害地かそうでないかの判定とか人間の動作と感情とか、
なんか不思議なテーマ。実装も大変そうなら評価実験もどうするんやろ。
posted by ひで at 01:31| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月17日

輪講の金曜日

5限は輪講でした。
それまでは……なにやってたんやろ。

画像処理の話
一般的な2値画像の処理のお勉強でした。
画像の2値化、膨張・収縮、輪郭抽出、ラベリング、ハフ変換、細線化など。
だいたいわかってたことをきちんと確認したりできてよかった。
ちなみにこれらのことは、たいていMISTでできちゃう。

線図形から角を見つけるって処理はちょうどこれから実装するところやし
めっちゃタイムリー!

最小二乗法
点群データを関数で近似するのに使うベタな手法。
画像処理(認識)でもよく使うからか一緒くたに解説されてました。
言葉で書くとややこしいけど、俺の理解ではこうです↓
「近似結果」=「もっともそれっぽい関数」は、
点群との誤差の二乗の総和が最小になるもの。
係数を変えてそんな関数を探す。

ここで点群との二乗誤差やその総和は
係数についての2次関数で表される。
だから、偏微分して値が0になるように係数を決めればOK。
今まで意味わからんかったのがやっと理解できた。意外と単純な。
ウェブで見た解説はいきなり一般的な話で難しすぎたけど、
これは一次関数での近似を例にとっててすごくわかりやすい。
概念をシンプルに説明するってのはやっぱり重要やわ。
特別講義でニュートン法をすっきり解説してくれた人もいたけど
奇跡的にわかりやすかった。
posted by ひで at 01:40| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月15日

数学苦手

先行研究の論文を再読
だいたい仕組みがわかったけど、やっぱりこの人のは粗い気がする。
大体5cm単位のボクセルで計算してて1フレームあたり90秒って!

曲線から関節位置を求めるのに、曲率の閾値を決めて
間接候補を探すらしいけど、肝心の曲率の計算方法が書いてない。
数式の多い論文は嫌いやけどこういうトコは書いといてっての。

隣同士を含めた3点だけで計算するなら、
3点を通る球の半径の逆数でいいの?
そんなに局所的に見てたらノイズに弱い気がするな……。
多くの点を使うなら、n次式とか球とかとみなして最小二乗法?
そういう数学的なの面倒なんで苦手やなー。
M村さんは普通に最小二乗法使って点群から平面出してたし、
負けてられんか。

あと、各フレームで得られた関節位置候補を全部統合して
関節候補の密度が高い位置を関節とするらしいけど、
離散的に点が散らばってるときに密度ってどうやって計算すればいいの?

やばいな。数学的な基盤がフラフラ。

カメラで遊ぼう
6階の学生部屋をちょっと片付けてたら、USBカメラを発見!
面白そうやからつないでみたけど動作が怪しい。
FAGEを起動してみたら、ノートパソコンでは
かろうじて動いたけど、デスクトップはエラーがでた。
N村君に聞いたら、USBには1.1と2.0があって速度がぜんぜん違うとか。
カメラは2.0用で、パソコンは1.1対応。惜しいな。

でもなんとか動いたFAGEは面白い。
指をかざすだけでブラウザやらメモ帳が開ける。
やっぱりコンピュータビジョンは面白いよ。
Markさんの講義を聴いてから、携帯のカメラで何か面白いものが
作れないか考えてます。ARToolkitみたいなのがJavaでもあればいいのに。
posted by ひで at 00:01| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月13日

曲率?

日曜寝てないし、月曜もサッカーみたりなんやらで2時半寝なせいで
めっちゃ眠たいです。今日は早く寝る!

今後やること
月曜で決まった方針では、まずは長さの一貫性を保つ処理を入れる。
これによってだいぶ結果がそれっぽく見えるはず!!
MIRUのプレゼンでの説得力が10倍くらいになります。

それぞれの骨の長さを知るために、Chi-Wei Chuらの手法を元に
各フレームでのスケルトンで曲率の高いところを探してきて
位置の平均をとることでヒジやヒザの位置を特定。
でも、適当な点列があったとして
それを曲線とみなしたときの曲率ってどう求まるんやろう?
そのあたりは書いてくれてませんでした。

あと最近の関連研究の論文が見つかったけど、
読むのが面倒です。

研究室内の個人ページ
LaTeX2HTMLを使って卒論かMIRUの内容をHTMLにすれば
研究についてはそれで完璧かと思ったけど、
これのインストールがめんどくさくて諦めた。

ちなみにサイバーの教室では普通にコマンド打つだけでOK。
たまにネットで見かける、いかにも自動生成なページのが出来上がりです。

HTML2LaTeXなんて使ったら、もしかしたら卒論も楽チンかもなー。
posted by ひで at 23:26| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月11日

OpenCV

OpenCVの使い方について。
リンク集も充実してていい感じです。

FrontPage - OpenCV@Chihara-Lab.

って言っても今のとこカメラ使う人はそんなにいないのかな。
背景差分の精度を確認しながらGUIで色の使い方や閾値を
いじれるプログラムを作ればだいぶ便利そう!
(というか一年前に作ってればよかったのに)
posted by ひで at 02:22| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月08日

股間の突起

進捗とか
Hさんの実験結果は種類が少ないとのことで、M先生のものに替えました。
例の股間からでてる突起のボリュームは、うまく見えない角度の画像を作成。
偶然じゃありえへんくらい気まずいスケルトンがでたしw

実験で失敗しやすかった点についても画像を更新してサイズも大きくして
残りのスペースをふんだんに使います。
きのうはワードの使い方で困ったけど、今日うまく作れたグラフ(でも見にくい)も
いかにも実感結果だしましたっぽく貼り付けられてていい感じ。

MIRU原稿の後
早く左右判定と関節間の長さの制約を入れたい!
たぶんそれだけでもかなり結果がよくなって
POSERのモデルのジェームス君を動かして遊べるくらいのものはできるはず。

左右についてはN先生がMIRU査読原稿に
「関節位置の精度が上がればOK」って書いてたけど、
もしかして足首→つま先を見つけてそっちが前!とかいう決め方かな?
無茶ですよ。

長さをあらかじめ測るのはコンセプトに合わないけど、
実行時の折れ線近似で得られる長さあやしい。
人体寸法データベースから大体の初期値を決めといて、さらに実行時に学習?
あのデータベース日本人だけやけど大丈夫かな……。

その他問題
スケルトンの長さはボリュームの状態より末端が縮退して短くなるのと
スケルトンの枝の長さ=含まれるボクセルの個数ってしてた(ナナメを考慮してない)のをほったらかしでした。
これはどっちもほっとくと問題アリ。ふたつ目は今の段階でもすごく問題あるけど
もうなんとかする時間がないから原稿の時点ではあきらめます。
いろんなことを後回しにしてるけど大丈夫かな。


↑こんなことを一週間つらつらと書いといて、
RSSリーダでカテゴリが「研究」のものを全員分集めてミーティング終了。
ってシステムを誰か作ったら面白いんだけど。
posted by ひで at 01:50| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月07日

スケルトンは踊る。されど原稿は…

最近の実験結果で一番よさそうなものを画像にして、
撮影に応じてくれたHさんとSさんの写真載せる許可も得ました。

グラフマッチングのEdit-Distanceのコスト関数のパラメータの
最適化の実験の結果のグラフの見やすさの向上の努力をしてたけど、
そもそも10本も似たようなグラフが並んでて見やすくなるわけがない。
どれを省くべきかな。

実験結果をながめてみると
前々から「今後の課題」だったことがほとんど残ってて凹む。
・ノイズに強い細線化やグラフマッチング
・時系列での予測による精度向上
・間接間の長さについての制約
・変なトポロジで見失った関節の処理
・シミュレーションによる精度の評価

査読のコメントにも「まだ実用的とは言えない」ってはっきり書かれたし…。
「様々な姿勢に対応できる」って書いたけどまだ対応しきれてないしね。
もう半年くらい羊頭狗肉。疲れる。
posted by ひで at 01:31| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2006年06月05日

締め切り迫る

明日は3回生向けの研究室見学。
そしてあさってはMIRUの原稿と、レポート2つの〆切。

MIRUに関しては担当のN先生は賞を取りたがりすぎで、
昼のミーティングでは
「ちゃんとした原稿出したいからよろしく」
ってプレッシャーかけてくる始末。
あと2ページです。ってそれはだいぶ前からで、
あとは最近の実験結果を追加して書き直せばOK。
でも図が作りにくいからまた時間がかかる……。

いい感じに追い詰められてきました。
posted by ひで at 23:03| Comment(0) | TrackBack(0) | 研究 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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