2009年01月31日

ステレオカメラ

というわけでもう一台同じのを買ってきました。
左右の視差を計算して、相対的な距離を求める。

This is bananas

あと、カメラの歪み補正もやってます。
画面の端でも直線が歪んでない!




ステレオマッチングについて
横線のノイズが多いのが気になる。
マッチングがうまく取れないとこかな?

ステレオマッチングというと
左右の映像でテンプレートマッチングをするのかと思ってたけど
そうでもないみたいで。ここに解説と論文があります。

アルゴリズムとしてはちょっと古いみたいやし、
わざわざ論文まで読みたくないから処理の中身はは気にしない。
それよりもこれで何かできるかを考えたい。

結果の精密さは全然期待できないけど
インタフェース系の何かに使うには十分なものが得られるような。
後はスピードが……粗くていいし画像を縮めればいいのか。


OpenCVでの実装
二つのモノクロ画像を用意して、関数cvFindStereoCorrespondence
にぶちこむだけでOKです。
ただ速度は10fpsもでないので、ちょっともたつく感じがあります。

歪み補正はチェッカーボード(\OpenCV\docs\pattern.pdf)を見せて
CvCalibFilter.UndistortにぶちこむだけでOKみたいです。
普通は紙に印刷したものを見せるけど、ここであカメラを手に持って
PDFを開いた画面を見せました。プリンタがないし。
歪み補正以外のことをやるためには、
カメラを固定させないといけないのでこのやり方ではうまくいかない。

CvCalibFilterは複数のカメラの相対位置を扱ったりできるみたいなので
詳しく知りたいのに全然日本語の情報が見つからない……。

参考:
Momma's Wiki OpenCV/距離計測
Momma's Wiki OpenCV/CvCalibFilterによるUndistort

参考と言うか、丸パクリなわけですけど。


USBカメラ
前回とまったく同じカメラを買ってきました。
アホみたい。
鏡か何かで仮想的に2カメラ分の映像を撮ってこれんのかな。

このカメラは根元に球がはまってて、好きな向きに調節できます。
今みたいに二つ並べて角度を固定したいときは不便でしょうがない。
いろいろ見てきたけど、世の中のUSBカメラはほとんど可動式です。
やっぱりマーケットがテレビ会議向けなのかな。

あとなぜか2台ともつなぐとパソコン内臓のカメラが動かない。
3台目のUSBカメラをつないでも大丈夫かな……。
posted by ひで at 22:50| Comment(0) | TrackBack(0) | ビジョン | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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